Drehrate und Beschleunigung

Drehrate und Beschleunigung

Experiment	Drehrate und Beschleunigung
Category	Arduino library experiments
Used sensors	MPU-6050

Auch wenn man für viele Beschleunigungsexperimente prinzipiell den im Smartphone verbauten Beschleunigungs- und Drehratensensor verwenden könnte, macht auch hier ein externer Sensor sehr viel Sinn:

1. Man möchte nicht, dass ein Smartphone bei einer Messung Schaden nimmt.

2. Man weiß nicht millimetergenau, wo genau die Sensoren im Smartphone verbaut sind.

3. Sensoren wie der hier verwendete MPU-6050 sind günstig, gut und dank der I2C-Bus-Schnittstelle sehr einfach zu verlöten.

Hier soll der Sensor für Beschleunigungsmessungen auf der Luftkissenbahn sowie für Drehraten- und Zentrifugalbeschleunigungsmessungen eingesetzt werden. Aus diesem Grund ist das Programm so aufgebaut, dass der Sensor die Resultierende aus ax und ay sowie die Resultierende Drehrate aller drei Achsen übermittelt. Direkt nach dem Starten oder einem Reset muss der Sensor einige Sekunden ruhen. Während dieser Zeit wird die Beschleunigung auf null Tariert. So wird die Erdbeschleunigung rausgerechnet, falls der Sensor schief liegt

Aufbau

Die Verkabelung des Sensors ist wieder wie üblich: 3V3 – Vin, Gnd – Gnd, SCL – 22, SDA –21. Als Stromversorgung dient hier einfach eine kleine Powerbank. Der MPU-6050 wurde mit etwas Heißkleber auf den ESP32 neben das Kommunikationsmo

Programmierung

Der ESP32 wird über die Arduino IDE programmiert. Es müssen die Definitionen für den ESP32 und die phyphox-Bibliothek installiert sein. Siehe dazu das Video unter Category: Arduino library experiments.

Es ist darauf zu achten, dass jeder ESP32 eine eigene Kennung hat (diese wird in PhyphoxBLE::start("Thermometer_01") festgelegt). Anschließend kann über das Plus-Symbol in phyphox ein Bluetooth-Experiment hinzugefügt werden, das Experiment wird dann automatisch geladen.

#include <phyphoxBle.h> 
#include <OneWire.h> 
#include <DallasTemperature.h>
#define ONE_WIRE_BUS 2 
OneWire oneWire(ONE_WIRE_BUS); 
DallasTemperature sensors(&oneWire);
int dt = 500;
void setup(void) 
{ 
    PhyphoxBLE::start("Thermometer_01");          //Start the BLE server

//Experiment
    PhyphoxBleExperiment experiment;

    experiment.setTitle("Thermometer");
    experiment.setCategory("Arduino Experiments");
    experiment.setDescription("Plot the Temperature over time.");

    //View
    PhyphoxBleExperiment::View view;
//Graph
    PhyphoxBleExperiment::Graph graph;
    graph.setLabel("Temperatur");
    graph.setUnitX("s");
    graph.setUnitY("°C");
    graph.setLabelX("time");
    graph.setLabelY("Theta");
 //   graph.setChannel(1,2);

    view.addElement(graph);                 //Attach graph to view
    experiment.addView(view);               //Attach view to experiment
    PhyphoxBLE::addExperiment(experiment);  //Attach experiment to server

 sensors.begin(); 
} 
void loop(void) 
{ 
 sensors.requestTemperatures();
 float T = sensors.getTempCByIndex(0);
 PhyphoxBLE::write(T);
   delay(dt); 
}